相传上古无肉刑，仅用与众不同的服饰加之犯人以示辱，谓之象刑。

《书·益稷》：“皋陶方祗厥叙，方施象刑，惟明。”《荀子·正论》：“治古无肉刑而有象刑，共艾毕，菲对履，杀赭衣而不纯。”杨倞注：“象刑，异章服，耻辱其形象，故谓之象刑也。”《尚书大传》卷一：“唐虞象刑，犯墨者蒙皂巾，犯劓者赭其衣，犯臏者以墨幪其臏处而画之，犯大辟者布衣无领。”晋葛洪《抱朴子·诘鲍》：“象刑之教，民莫之犯，法令滋彰，盗贼多有。”《旧唐书·李百药传》：“是以结绳之化行虞夏之朝，用象刑之典治刘曹之末，纪纲既紊，断可知焉。”